Situação:
O erro ocorre devido o Certificado Digital do transmissor estar com a inscrição CNPJ/CPF diferente da Empresa/Escritório que está transmitindo o eSocial.

Solução:
1. Identifique o transmissor acessando a aba Cadastros, opção Empresas;
2. Selecione a empresa e clique no Extras (F10), opção Definir Certificado Digital;

3. Se o campo Utilizar certificado da empresa para transmitir o Reinf e eSocial estiver marcado como Sim, o transmissor é a Empresa. Caso estiver marcado como Não, o transmissor é o Escritório Contábil;

4. Definir o Certificado Digital conforme Inscrição CNPJ/CPF:
4.1. No caso da Empresa:
4.1.1. Ainda na aba Cadastros, Empresas, utilize a opção Extras (F10), Definir Certificado Digital;
4.1.2. Defina o Tipo de Certificado se A1, A3 ou Procuração;
4.1.3. Se for do tipo "A1" informe o Caminho e preencha a Senha Certificado Digital da própria empresa;
Observação: se o tipo de certificado for A3, deve inserir o token/cartão no computador no ato da transmissão dos eventos ao eSocial e, ao inserir se atente para o certificado correto da empresa. Para os casos de Procuração, insira o certificado do Escritório Contábil conforme o passo a passo 4.2 logo abaixo.

4.2. No caso de Escritório Contábil:
4.2.1. Acesse a aba Cadastros, opção Outros;
4.2.2. Clique em Escritório Contábil;

4.2.3. Selecione o Escritório Contábil, clique no Extras (F10) e utilize a opção Definir Certificado Digital;
4.2.4. Se o certificado for A1, preencha o Caminho e Senha do Certificado Digital;

Observação: para certificado A3, deve inserir o token/cartão no computador no ato da transmissão ao eSocial.