Situação:
O erro de validação 170 - O Vinculo Trabalhista já se encontra cadastrado na base de dados do Ambiente Nacional do eSocial, ocorre no retorno do Evento S-2200 (Cadastramento Inicial do Vínculo e Admissão/Ingresso de Trabalhador) quando a matrícula informada no cadastro do funcionário já existe para esta empresa no eSocial. Isso poderá ocorrer caso já tenha um funcionário enviado com mesmo número de matrícula ou caso este funcionário com erro já tiver sido enviado anteriormente. 

Solução:
1. Para corrigir esse erro, siga os passos a seguir:
1.1. Acesse a aba Cadastros, na sub aba Empregados;
1.2. Selecione o empregado desejado e clique em Editar (ENTER);
1.3. Na aba eSocial, sub aba Cadastrais, verifique o número informado em matrícula eSocial.
 
Observação: Neste exemplo o funcionário não havia sido enviado anteriormente, mas existia um segundo funcionário com o mesmo número de matrícula.

1.4. Após alterar o número de matrícula clique em Gravar (F11);

2. Envie o evento S-2200 para o eSocial:
2.1. Acesse a aba eSocial, em seguida em Gerar eSocial; 
2.2. Selecione Eventos Não Periódicos, e depois marque o evento S-2200;
 

2.3. Confira todas as informações antes da transmissão e envio;
 
2.4. Marque o empregado com o erro, informe a Operação como Retificação, para o reenvio ao eSocial;
2.5. Clique em Gravar (F11) para ser transmitido e salvar as informações.